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由于矿山井下由人工操作铲运机出矿时存在的顶板冒落而导致车毁人亡危险，我集团公司下属矿山事业部于2014年10月在河北崇礼紫金矿业改装了一台安期生两立方柴油铲运机，在原来的传统手动操作方式基础上加装了遥控操作模式。 经过8天的改装和调试，实现了对铲运机的无线遥控操作，不仅保留了车上原有的各项手动操作功能，还增加了一套无线遥控操作功能，工人可以脱离驾驶舱，在铲运机周围50米安全范围内进行操控，操作简单，动作灵活轻便，至此，我方已经先后在崇礼紫金项目部成功改装了两台遥控铲运机，改装后的遥控铲运机经过地面和井下测试手动控制、遥控控制，各项功能正常，系统运行稳定。在井下使用效果显著，尤其是在井下采空区，不仅保障了采空区采矿时个人的人身安全，极大的提高了采空区的出矿率，减少了丢矿，节约了矿产资源。 考虑到安期生2立方铲运机的遥控改造难度，同时鉴于我公司该型车的保有量较大，我方通过与北京易联创安科技发展有限公司（以下简称“易联创安”）进行协商沟通，特整理出该型车遥控改造的方案，供我集团内部交流使用，方便后续改造和集团内部交流推广！ 我方车辆维修人员全程参与本次的遥控改造过程，经过与易联创安的技术人员交流沟通，我们得知，安期生2立方铲运机的大部分控制功能都是手动机械控制，而不是目前比较流行的液压先导控制方式，此种设计导致遥控改造时难度很大，需要对铲运机的变速箱、转向系统、工作主阀、制动系统、油门系统进行改装，再加装上该公司自主研发生产的EC211-WJY铲运机无线遥控系统产品，该方案对原车的改动很大，整个改装调试过程历时8天，下面将对整个过程进行介绍，供大家学习参考。 一、变速箱改造 美国DANA的原车变速箱是6个档位，全手动控制，经过改装，实现，手动和遥控两种操作模式。首先拆掉变速箱上的操作阀面板，用液压控制阀面板装到原车位置；再把操作阀面板和操纵阀合并在一起组成手动控制单元；在上述两个面板之间增加电磁阀，作为遥控控制单元。 二、转向系统改造 原车转向系统是通过驾驶台的操作杆机械控制。由原车转向阀改装后换成有先导的液控转向阀，先导油路由2路先导阀和一组2路电磁阀组成，其中先导阀带操纵手柄实现手动控制，电磁阀实现远程遥控。 三、工作系统改造 原车工作阀机械控制，换成带先导液控工作阀。同转向系统，增加一个4路先导阀和一组4路电池阀构成先导油路，先导阀实现手动控制，电磁阀实现遥控功能。 四、制动系统改造 停车制动系统：即手刹，为电液控，液压释放，弹簧制动；只做了电气改造，加上遥控功能； 工作制动系统：即脚刹，为液控，液压制动，弹簧释放；增加2组制动电磁阀实现遥控制动。 五、油门系统改造 原车采用的油门加力缸和油门踏板实现油门控制；为了更好的实现油门的比例控制功能，改为电控油门；采用电子油门踏板实现手动控制；采用PWM模块实现遥控控制；采用油门执行器代替原车油门加力缸； 六、电控系统改造 对原车控制箱进行改造，增加引擎启动、引擎熄火、前灯、后灯等功能。 七、最终测试 经过测试，改装后的遥控铲运机可以根据实际需要，在手动控制和遥控控制之间自由切换，系统运行稳定，操作灵活，遥控操作手柄的比例操作和真实操作几乎没有区别，并具备各种安全控制策略，保证机车在任何状态下导向安全一侧。
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